Доклады АМАН. Т. 20, №1. С. 26-32. ISSN 1726-9946

Содержание выпуска

DOI: 10.47928/1726-9946-2020-20-1-26-32

ИНФОРМАТИКА

УДК 004.896

Научная статья

Моделирование влияния возмущающих воздействий на стабильность воздушной манипуляционной системы в программе UAVManipulatorModeling

Нгуен В.В.

Представлено академиком АМАН Шибзуховым З.М.

 

Санкт-Петербургский Федеральный исследовательский центр Российской академии наук, Санкт-
Петербург
E-mail: nguyenvanvinhhvkt@gmail.com

В работе обсуждается научная задача управления воздушной манипуляционной системой и описаны экспериментальные результаты моделирования влияния возмущающих воздействий на стабильность движения манипулятора с 3 степенями свободы в разработанной программной системе UAVManipulatorModeling.

Ключевые слова: беспилотный летательный манипулятор, воздушная манипуляционная система, манипулятор, робототехника, нечеткий ПИД-регулятор, центр масс, БЛА.

© В.В. Нгуен, 2020

Список литературы (ГОСТ)

1. Ронжин А.Л., Нгуен В.В., Соленая О. Анализ проблем разработки беспилотных летательных манипуляторов и физического взаимодействия БЛА с наземными объектами // Труды МАИ.   № 98. С. 28-28. http://www.trudymai.ru/upload/iblock/3ee/Ronzhin\_Nguen\_Solenaya\_rus.pdf?lang=en\&issue=98
2. Nguyen V., Saveliev A., Ronzhin A. Mathematical modelling of control and simultaneous stabilization of 3-DOF aerial manipulation system // Interactive collaborative robotics. Springer. LNCS/LNAI, 2020, vol. 12336, pp. 253-264. DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-030-60337-3\_25
3. Чернышев В.И., Савин Л.А., Фоминова О.В. Непрямое управление колебаниями: элементы теории // Труды СПИИРАН. 2018. № 1 (18). C. 148-175.
4. Lindsey Q., Mellinger D., Kumar V. Construction of cubic structures with quadrotor teams // Proc. Robotics: Science \& Systems VII. 2011.
5. Kessens C.C., Thomas J., Desai J.P., \& Kumar V. Versatile aerial grasping using self-sealing suction //2016 IEEE international conference on robotics and automation (ICRA).  IEEE, 2016, pp. 3249-3254. DOI: 10.1109/ICRA.2016.7487495
6. Imanberdiyev N., Kayacan E. A fast learning control strategy for unmanned aerial manipulators // Journal of Intelligent \& Robotic Systems, 2019, vol. 94, №~3-4, pp. 805—824. https://doi.org/10.1007/s10846-018-0884-7
7. Kim S., Choi S., Kim H.J. Aerial manipulation using a quadrotor with a two dof robotic arm // 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE, 2013, pp. 4990-4995. DOI: 10.1109/IROS.2013.6697077
8. Nguyen V., Vu Q., Ronzhin A. Mathematical Modeling of Stable Position of Manipulator Mounted on Unmanned Aerial Vehicle // Proceedings of 15-th International Conference on Elec\-tro\-mech\-anics and Robotics «Zavalishin’s Readings». Springer, Singapore, vol. 187, pp. 151-164. https://doi.org/10.1007/978-981-15-5580-0\_12.
9. Yu P., Wang Z., Wong K.C. Exploring aerial perching and grasping with dual symmetric manipulators and compliant end-effectors. International Journal of Micro Air Vehicles, 2019, \linebreak vol. 11, pp. https://doi.org/10.1177/1756829319877416.
10. Bellicoso C.D., Buonocore L.R., Lippiello V., Siciliano B. Design, Modeling and Control of a 5-DoF Light-Weight Robot Arm for Aerial Manipulation // 23-rd Mediterranean Conference on Control and Automation (MED), 2015, pp. 853-858.
11. Orsag M., Korpela C., Oh P.} Modeling and control of MM-UAV: Mobile manipulating unmanned aerial vehicle // Journal of Intelligent \& Robotic Systems, 2013, vol. 69. № 1-4, pp. 227—240. \linebreak DOI: 10.1007/s10846-012-9723-4.

Для цитирования. Нгуен В.В. Моделирование влияния возмущающих воздействий на стабильность воздушной манипуляционной системы в программе UAVManipulatorModeling // Докл. Адыгской (Черкесской) Международной академии наук. 2020. Т. 20, № 1. C. 26-32. DOI: 10.47928/1726-9946-2020-20-1-26-32

Читать статью