Нажмите "Enter", чтобы перейти к контенту

Доклады АМАН. Т. 20, №1. С. 26-32. ISSN 1726-9946

Доклады АМАН. Т. 20, №1. С. 26-32. ISSN 1726-9946

Содержание выпуска/Contents of this issue

DOI: 10.47928/1726-9946-2020-20-1-26-32

ИНФОРМАТИКА

УДК 004.896 Научная статья

Моделирование влияния возмущающих воздействий на стабильность воздушной манипуляционной системы в программе UAVManipulatorModeling

Нгуен В.В.

Представлено академиком АМАН Шибзуховым З.М.

 

Санкт-Петербургский Федеральный исследовательский центр Российской академии наук, Санкт-
Петербург
E-mail: nguyenvanvinhhvkt@gmail.com

В работе обсуждается научная задача управления воздушной манипуляционной системой и описаны экспериментальные результаты моделирования влияния возмущающих воздействий на стабильность движения манипулятора с 3 степенями свободы в разработанной программной системе UAVManipulatorModeling.

Ключевые слова: беспилотный летательный манипулятор, воздушная манипуляционная система, манипулятор, робототехника, нечеткий ПИД-регулятор, центр масс, БЛА.

© В.В. Нгуен, 2020

INFORMATICS

Research Article

Modeling the influence of disturbing influences on the stability of an air manipulation system in the UAVManipulatorModeling software

Nguyen V.V.

Presented by academician of AIAS Shibzukhov Z.M.

St. Petersburg Federal Research Center of the Russian Academy of Sciences, St. Petersburg
E-mail: nguyenvanvinhhvkt@gmail.com

The paper discusses the scientific problem of controlling an air manipulation system and describes the experimental results of modeling the influence of disturbing influences on the stability of the manipulator movement with 3 degrees of freedom in the developed software system UAVManipulatorModeling.

Keywords: aerial manipulator system, air manipulation system, manipulator, robotics, fuzzy PID controller, center of mass, UAV.

© V.V. Nguyen, 2020

Список литературы (ГОСТ)

  1. Ронжин А.Л., Нгуен В.В., Соленая О. Анализ проблем разработки беспилотных летательных манипуляторов и физического взаимодействия БЛА с наземными объектами // Труды МАИ.   № 98. С. 28-28. http://www.trudymai.ru/upload/iblock/3ee/Ronzhin\_Nguen\_Solenaya\_rus.pdf?lang=en\&issue=98
  2. Nguyen V., Saveliev A., Ronzhin A. Mathematical modelling of control and simultaneous stabilization of 3-DOF aerial manipulation system // Interactive collaborative robotics. Springer. LNCS/LNAI, 2020, vol. 12336, pp. 253-264. DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-030-60337-3\_25
  3. Чернышев В.И., Савин Л.А., Фоминова О.В. Непрямое управление колебаниями: элементы теории // Труды СПИИРАН. 2018. № 1 (18). C. 148-175.
  4. Lindsey Q., Mellinger D., Kumar V. Construction of cubic structures with quadrotor teams // Proc. Robotics: Science \& Systems VII. 2011.
  5. Kessens C.C., Thomas J., Desai J.P., \& Kumar V. Versatile aerial grasping using self-sealing suction //2016 IEEE international conference on robotics and automation (ICRA).  IEEE, 2016, pp. 3249-3254. DOI: 10.1109/ICRA.2016.7487495
  6. Imanberdiyev N., Kayacan E. A fast learning control strategy for unmanned aerial manipulators // Journal of Intelligent \& Robotic Systems, 2019, vol. 94, №~3-4, pp. 805—824. https://doi.org/10.1007/s10846-018-0884-7
  7. Kim S., Choi S., Kim H.J. Aerial manipulation using a quadrotor with a two dof robotic arm // 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE, 2013, pp. 4990-4995. DOI: 10.1109/IROS.2013.6697077
  8. Nguyen V., Vu Q., Ronzhin A. Mathematical Modeling of Stable Position of Manipulator Mounted on Unmanned Aerial Vehicle // Proceedings of 15-th International Conference on Elec\-tro\-mech\-anics and Robotics «Zavalishin’s Readings». Springer, Singapore, vol. 187, pp. 151-164. https://doi.org/10.1007/978-981-15-5580-0\_12.
  9. Yu P., Wang Z., Wong K.C. Exploring aerial perching and grasping with dual symmetric manipulators and compliant end-effectors. International Journal of Micro Air Vehicles, 2019, \linebreak vol. 11, pp. https://doi.org/10.1177/1756829319877416.
  10. Bellicoso C.D., Buonocore L.R., Lippiello V., Siciliano B. Design, Modeling and Control of a 5-DoF Light-Weight Robot Arm for Aerial Manipulation // 23-rd Mediterranean Conference on Control and Automation (MED), 2015, pp. 853-858.
  11. Orsag M., Korpela C., Oh P.} Modeling and control of MM-UAV: Mobile manipulating unmanned aerial vehicle // Journal of Intelligent \& Robotic Systems, 2013, vol. 69. № 1-4, pp. 227—240. \linebreak DOI: 10.1007/s10846-012-9723-4.

Для цитирования. Нгуен В.В. Моделирование влияния возмущающих воздействий на стабильность воздушной манипуляционной системы в программе UAVManipulatorModeling // Докл. Адыгской (Черкесской) Международной академии наук. 2020. Т. 20, № 1. C. 26-32. DOI: 10.47928/1726-9946-2020-20-1-26-32
For citation. Nguyen V.V. Modeling the influence of disturbing influences on the stability of an air manipulation system in the UAVManipulatorModeling software. Reports Adyghe (Circassian) International Academy of Sciences. 2020, vol. 20, no. 1, pp. 26-32. DOI: 10.47928/1726-9946-2020-20-1-26-32

Читать статью/Read article

©​ | 2020 | Адыгская (Черкесская) Международная академия наук